/**
 * @file robot_def.h
 * @author NeoZeng neozng1@hnu.edu.cn
 * @author Even
 * @version 0.1
 * @date 2022-12-02
 *
 * @copyright Copyright (c) HNU YueLu EC 2022 all rights reserved
 *
 */
#pragma once // 可以用#pragma once代替#ifndef ROBOT_DEF_H(header guard)
#ifndef ROBOT_DEF_H
#define ROBOT_DEF_H

#include "master_process.h"
#include "stdint.h"

/* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */
// 云台参数
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 2711  // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
#define PITCH_HORIZON_ECD 3412      // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define PITCH_MAX_ANGLE 0           // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
#define PITCH_MIN_ANGLE 0           // 云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)

// 机器人底盘修改的参数,单位为mm(毫米)
#define WHEEL_BASE 350              // 纵向轴距(前进后退方向)
#define TRACK_WIDTH 300             // 横向轮距(左右平移方向)
#define CENTER_GIMBAL_OFFSET_X 0    // 云台旋转中心距底盘几何中心的距离,前后方向,云台位于正中心时默认设为0
#define CENTER_GIMBAL_OFFSET_Y 0    // 云台旋转中心距底盘几何中心的距离,左右方向,云台位于正中心时默认设为0
#define RADIUS_WHEEL 60             // 轮子半径
#define REDUCTION_RATIO_WHEEL 19.0f // 电机减速比,因为编码器量测的是转子的速度而不是输出轴的速度故需进行转换

// 检查是否出现主控板定义冲突,只允许一个开发板定义存在,否则编译会自动报错
#if (defined(ONE_BOARD) && defined(CHASSIS_BOARD)) || \
    (defined(ONE_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD)) ||  \
    (defined(CHASSIS_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD))
#error Conflict board definition! You can only define one board type.
#endif

#pragma pack(1) // 压缩结构体,取消字节对齐,下面的数据都可能被传输
/* -------------------------基本控制模式和数据类型定义-------------------------*/
/**
 * @brief 这些枚举类型和结构体会作为CMD控制数据和各应用的反馈数据的一部分
 *
 */
// 机器人状态
typedef enum {
    ROBOT_STOP = 0,
    ROBOT_READY,
} Robot_Status_e;

// 应用状态
typedef enum {
    APP_OFFLINE = 0,
    APP_ONLINE,
    APP_ERROR,
} App_Status_e;

// 底盘模式设置
/**
 * @brief 后续考虑修改为云台跟随底盘,而不是让底盘去追云台,云台的惯量比底盘小.
 *
 */
typedef enum {
    CHASSIS_ZERO_FORCE = 0, // 电流零输入
    CHASSIS_ROTATE, // 小陀螺模式
    CHASSIS_NO_FOLLOW, // 不跟随，允许全向平移
    CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW, // 跟随模式，底盘叠加角度环控制
} chassis_mode_e;

// 云台模式设置
typedef enum {
    GIMBAL_ZERO_FORCE = 0, // 电流零输入
    GIMBAL_FREE_MODE, // 云台自由运动模式,即与底盘分离(底盘此时应为NO_FOLLOW)反馈值为电机total_angle;似乎可以改为全部用IMU数据?
} gimbal_mode_e;

// 功率限制,从裁判系统获取,是否有必要保留?
typedef struct {
    // 功率控制
    float chassis_power_mx;
} Chassis_Power_Data_s;

/* ----------------CMD应用发布的控制数据,应当由gimbal/chassis/shoot订阅---------------- */
/**
 * @brief 对于双板情况,遥控器和pc在云台,裁判系统在底盘
 *
 */
// cmd发布的底盘控制数据,由chassis订阅
typedef struct {
    // 控制部分
    float vx; // 前进方向速度
    float vy; // 横移方向速度
    float wz; // 旋转速度
    float offset_angle; // 底盘和归中位置的夹角
    chassis_mode_e chassis_mode;
    int chassis_speed_buff;
    // UI部分
    //  ...
} Chassis_Ctrl_Cmd_s;

// cmd发布的云台控制数据,由gimbal订阅
typedef struct {
    // 云台角度控制
    float yaw;
    float pitch;
    // 云台抬升角度
    float lift;

    gimbal_mode_e gimbal_mode;
} Gimbal_Ctrl_Cmd_s;


/* ----------------gimbal/shoot/chassis发布的反馈数据----------------*/
/**
 * @brief 由cmd订阅,其他应用也可以根据需要获取.
 *
 */

typedef struct {
    // 后续增加底盘的真实速度
    float real_vx;
    float real_vy;
    float real_wz;
} Chassis_Upload_Data_s;

typedef struct {
    uint16_t yaw_motor_single_round_angle;
} Gimbal_Upload_Data_s;

#pragma pack() // 开启字节对齐,结束前面的#pragma pack(1)

#endif // !ROBOT_DEF_H
